Benni kam letzhin mit seinem alten kabelgesteuerten Bagger an - er möchte Ihn umbauen, in einen ferngesteuerten Modellbagger.
Also kurz nachgedacht und los gehts. Was brauchen wir? Motorregler, nicht nur einen. Der Bagger wird wie ein Kettenfahrzeug über die rechte und linke Radseite gesteuert. Also 2 Regler für den Antrieb. Und später nochmal 2 Regler für die Schaufel, einen zu Heben und einen zum Kippen.
Da meine Autosender alle nur über 3 Kanäle verfügen, mußte die Fliegersteuerung herhalten. Ein 7 Kanal Empfänger sorgt für den Empfang und bietet ausreichend Ausgänge.
Als Basis für die Regler habe ich Mega 8 Microcontroller eingesetzt. Der Controller hat 2 Interrupt Eingänge die jeweils einen Servokanal überwachen. Dazu läuft der Timer 1 ständig, bei jedem Signalwechsel wird die Zeit gemerkt und die Differenz berechnet. Damit die Steuerung einfacher wird, muß man nicht jede Seite extra steuern sondern fährt ganz normal mit Gas und Lenken. Der Microcontroller berechnet daraus, welche Raupe wie gesteuert werden muß.
Für die eigentliche Motorsteuerung werden 2 H-Brücken bestehend aus je 2 IRF9540 und 2 Buz 11 (was halt gerade in der Bastelkiste war) und 4 BC547 zur Ansteuerung - da die Motoren direkt mit den 7,2V versorgt werden.
Die H-Brücken Ansteuerung wird vom Timer 2 verwaltet. Die Motoren werden in 20 Fahrstufen (je Richtung) mit ca. 1kHz Pulsbreitenmoduliert angesteuert - das reicht für ein sauberes Regeln der Geschwindigkeit.
Der Regler für die Schaufelsteuerung ist genau gleich aufgebaut, allerdings ist die Software etwas einfacher der hier keine Kombination berechnet wird. Programmiert ist alles in Assembler.
Auf dem Bild seht Ihr die Rohversion. Im Inneren ist bereits 1 Mega 8 mit 2 H Brücken für den Antrieb verbaut, aussen oben seht ihr den Regler für die Schaufel sowie links und rechts je eine H-Brücke (Die Schaufel wird auch über 2 Motoren gesteuert). Mittlerweile ist alles im inneren verbaut (viel zu wenig Platz).
Mittlerweile wurde auch die Lichtsteuerung eingebaut - aus einen Propkanal werden 3 Schaltkanäle - Siehe Schaltmodul für Graupner.
Jetzt streiten wir nur noch, wer zuerst mit dem Modellbagger fahren darf... ;-)
Benni bei der Testfahrt.
Sinnvolle Erweiterungen:
- Endabschaltungen um einen Getriebeschaden bei der Schaufel
- Automatische Einstellung/Programmierung der Regler (Servoendwerte - Mittelstellung )
- Rundumblinkleuchte